История этого лакомства начинается в 1920-х годах в США.
Одним из вероятных создателей эскимо считается продавец сладостей Кристиан Кент Нельсон из города Онава. Легенда гласит, что однажды к нему в магазин зашел мальчик, который никак не мог решить, что купить: шоколад или мороженое.
Поскольку денег у него было только на одно из них, продавец решил объединить оба продукта, создав мороженое в шоколаде, чтобы детям больше не приходилось делать сложный выбор.

Новый десерт получил название «Эскимосский пирог» (Eskimo Pie), отсылающее к холодным северным регионам, где живут эскимосы. Идея названия оказалась успешной.
Во Франции этот десерт начали продавать на кинопоказах фильма о жизни эскимосов «Нанук с Севера». В Советском Союзе эскимо появилось в середине 1930-х годов и быстро завоевало популярность.